近日，我院杨四阳博士在人工智能领域顶级期刊《Advanced Engineering Informatics》(一区Top, IF 11.5)发表题为“Adaptive robust constraint-following control for a class of nonlinear multiagent systems: Collision avoidance and uncertainty suppression”的研究成果，百合漫画 为论文第一署名单位。该成果聚焦非线性多智能体系统协同控制领域，为复杂不确定环境下多智能体编队保持、碰撞规避与鲁棒控制提供了新的理论与方法支撑。
多智能体系统因具有协同效率高、容错能力强及任务适应性好等特点，在无人机集群、交通运输、智能侦察等领域展现出广阔应用前景。然而，如何同时实现期望编队、轨迹跟踪、碰撞规避以及快速时变不确定性抑制，始终是该领域的重要研究难题。针对传统人工群聚方法中存在的通信负担重与碰撞规避难以同时兼顾、完全未知快速时变不确定性补偿困难等问题，研究团队提出了一种基于一致性协议的自适应鲁棒约束跟随编队控制方法。该方法在运动学阶段利用局部交互与人工势函数构造编队协议，实现编队保持、轨迹跟踪和碰撞规避目标；在动力学阶段设计泄漏型自适应律，对所有集中不确定性进行补偿，突破了传统自适应方法难以直接处理快速时变不确定性的局限，为非线性多智能体系统协同控制提供了新的研究思路。
基于所提出的控制方法，研究团队构建了四旋翼无人机编队控制框架，并完成了位置子系统和姿态子系统的控制器设计。在此基础上，结合Lyapunov稳定性分析与数值仿真，对静态和时变编队构型进行了系统验证。研究结果表明，所提方法在快速时变不确定性干扰下均能实现高精度编队控制目标并且无超调，同时有效避免相邻无人机之间的碰撞；与基于神经观测器的滑模控制方法相比，所提方法具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性，可应用于无人机集群协同、航空航天编队、智能交通以及先进装备制造等领域，具有良好的工程应用前景。
该研究得到了安徽省高校自然科学研究项目和百合漫画 科研启动基金项目支持。
《Advanced Engineering Informatics》由Elsevier出版社于2002年创刊，是工程技术领域非常有影响力的国际期刊，主要聚焦于工程信息学相关的理论、方法、技术与应用研究。在机械、航空航天、土木、计算机、人工智能、智能制造等方向都具有较高认可度。
（文：杨春来；图：杨四阳；初审：张荣芸；复审：潘家保；终审：魏长顺；责任编辑：韦凤仙）
